（一）按控制結(jié)構(gòu)分類

開環(huán)控制

開環(huán)控制是指控制器根據(jù)指令直接控制伺服電機的運行，不進(jìn)行位置和速度的反饋。其優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度快，但精度較低，容易受到外部干擾的影響。一般用于輕載、負(fù)載變化不大或經(jīng)濟型數(shù)控機床上。

閉環(huán)控制

閉環(huán)控制是指控制器根據(jù)指令和反饋信息，通過比較實際位置和目標(biāo)位置的差異，計算出控制信號，實現(xiàn)精確的位置和速度控制。這種控制方式精度高，穩(wěn)定性好，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，響應(yīng)速度相對較慢。在對精度和穩(wěn)定性要求較高的應(yīng)用場景中，一般采用閉環(huán)控制，例如工業(yè)機器人關(guān)節(jié)運動、數(shù)控機床精確定位等場景。

半閉環(huán)控制（補充概念）

半閉環(huán)控制介于開環(huán)和閉環(huán)之間，它只檢測系統(tǒng)的一部分反饋信號進(jìn)行控制，例如可能只檢測電機軸端的位置或速度，而不是像閉環(huán)控制那樣檢測負(fù)載端的全部情況。這種控制方式在一定程度上兼顧了開環(huán)和閉環(huán)的特點，在一些特定應(yīng)用中具有優(yōu)勢。

（二）按控制對象分類

速度控制（VW）

速度控制是指通過控制電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)對電機運動的控制。在這種控制方式下，控制器通過與編碼器的轉(zhuǎn)速反饋信號比較，計算出電機輸出的速度指令，并調(diào)整輸入的電壓和電流以實現(xiàn)所需的轉(zhuǎn)速。

力矩控制（TW）

力矩控制是指通過控制電機的輸出轉(zhuǎn)矩來實現(xiàn)對電機的運動控制。在這種控制方式下，控制器測量電機的輸出轉(zhuǎn)矩，并與輸入的力矩指令進(jìn)行比較，計算出電機應(yīng)有的輸出電壓和電流，以實現(xiàn)所需的力矩。

位置控制（PW）

位置控制是指通過控制電機的角度或位置來實現(xiàn)對電機運動的控制。在這種控制方式下，控制器通過與編碼器的位置反饋信號比較，計算出電機輸出的位置指令，并調(diào)整輸入的電壓和電流以實現(xiàn)所需的位置。

壓力控制（PW）

壓力控制是指通過控制電機的輸出力矩來實現(xiàn)對某個物體或設(shè)備的壓力控制。在這種控制方式下，控制器測量所需的壓力，并與輸入的壓力指令進(jìn)行比較，計算出電機應(yīng)有的輸出電壓和電流，以實現(xiàn)所需的壓力。